使用 KINGSTAR 微调 PID 参数以优化控制系统，伺服驱动器的 PID 控制结果将依所选的控制模式显示在图表上，包含速度、位置或扭矩曲线。例如选择扭矩模式，则图表将显示插补扭矩与实际扭矩，两条线越接近表示结果越好。
颜色代表各属性，可勾选或取消勾选属性选框以检视其曲线，欲检视曲线上的值，可将滑鼠游标放在线图上。
设定工具中所有的运动参数皆受单位转换（调校设定区域）与加速度单位 (设定 > 运动) 影响。更多关于加速度单位的运作方式请见：概念解说 > 运动曲线类型。
| 单位/秒 | 延迟（秒） | |
|---|---|---|
| 单位转换 (开) |
目标／距离：使用者单位 速度：使用者单位/秒 加速度：使用者单位/秒2 减速度：使用者单位/秒2 加加速度：使用者单位/秒3 加加加速度：使用者单位/秒4 |
目标／距离：使用者单位 速度：使用者单位/秒 加速度：秒 减速度：秒 加加速度：秒 加加加速度：秒 |
| 单位转换 (关) |
目标／距离：计数 速度：计数/秒 加速度：计数/秒2 减速度：计数/秒2 加加速度：计数/秒3 加加加速度：计数/秒4 |
目标／距离：计数 速度：计数/秒 加速度：秒 减速度：秒 加加速度：秒 加加加速度：秒 |
传送与读取
设定、测试与调校页面中的「传送」与「读取」按键都是连动的，意旨若在任一页面改变了与轴相关的某些设定，相关的改变将在其他页面被标注。更多关于按键的资讯请见 设定 > 传送与读取。
在调校页面中与「传送」和「读取」相关之设定为 PID 参数 （包含图表下方的设定）。
传送：将新值套用到 KINGSTAR 子系统，点击「传送」以后，设定工具将提醒您设定将改变。
读取：读取 KINGSTAR 子系统的值，点击「读取」以后，设定工具将提醒您所读取的值将会覆写栏位中的值。
测试回应
测试伺服驱动器之 PID 控制以检视轴是否正常运作，依控制模式不同，KINGSTAR 将直接发送位置、速度或扭矩指令至伺服驱动器，并依照驱动器的回馈显示于图表上，若回馈结果为佳，代表驱动器对于所选的控制模式反应良好，否则可能需要使用伺服驱动器提供的工具进行调校，或使用其他控制模式。欲了解回馈结果是否为佳，请见 使用设定工具 中的 调校。
移动（位置模式） / 振幅（速度模式）/ 扭矩振幅（扭矩模式）：轴移动的距离，单位在不同模式将有所不同，请见 装置配置 以查看单位。
速度：轴的速度，仅支援位置模式。
PID 回馈延迟：指周期数，此周期数为 KINGSTAR 用来比较实际位置与之前发送的命令位置的回溯周期，通常为 3 个周期。
开始：使用目前的设定来测试轴。
自动调校
重复执行 步进 与 T 曲线 测试以产生一组 PID 参数，自动调校仅支援速度与扭矩模式，您可使用自动调校以快速取得一组可用的 PID 参数，接著将自动调校所产生的值微调到您所需的 PID 参数值，您可将 PID 存成 .kst 档或标示注记以保存参数。
自动调校可能因为机器不稳定而失败，但就算失败仍可产生一组 PID 值做为参考，您可将自动调校所产生的 PID 值持续进行手动调校，直到其达到您所需的运作状态，相对于手动调校，自动调校能更快速的找到适用的 PID。
建议使用以下自动调校周期：
速度模式：1 毫秒或更低。
扭矩模式：500 微秒或更低。
重要：若非使用所建议的周期则可能造成运作不良、错误或损坏。
注意：若周期过慢，自动调校将停用，欲使用自动调校，请至连线设定＞EtherCAT 设定 并降低周期时间的值。
注：当自动调校在运作时，在第二编码器上使用 KD 选项将自动取消勾选，因自动调校所给的参数仅供主要编码器使用。欲使用第二编码器，则需手动调校 PID。
方向：T 曲线移动方向，预设为 往返运动。
单向：轴以单一方向移动，该方向由 距离 的值所决定，若 距离 为正则方向即为正，反之则为负，预设为正方向。
往返运动：轴来回移动。
距离：T 曲线移动的距离，该值可为正或负，会影响 方向。
速度：T 曲线移动的速度，该值需大于或等于零。
加速度：T 曲线移动的加速度，该值需大于或等于零。
减速度：T 曲线移动的减速度，该值需大于或等于零。
最大过冲：决定轴超越步进距离的百分率，仅支援扭矩模式。
范例：
起始位置：零
步进距离：10
过冲：12
最大过冲：
= 
= 
= 20%
最大上升/高峰时间：讯号由指定的低值变为指定的高值所花费的时间，值越低，时间越短而轴移动越快；值越高，时间越长而轴移动越慢。
最大上升时间（速度模式）：步进测试中轴从起始位置移至 63.2% 的距离所花费的时间。例如想要轴从零移动到 10，则上升时间为 6.32。
最大高峰时间（扭矩模式）：步进测试中轴从起始位置移至发生最大过冲位置所花费的时间。
步进距离：
设为 1/36 转速的内部参数，若将单位转换成度数，此参数将会是 10 单位，若未使用单位转换，则为 1/36 x 转数。
范例：
每转计数：10000
步进距离：10000 x 1/36 ≈ 277.78
上升时间
高峰时间
步进
命令一小段运动并检查该运动的回应是否够快，套用修正后真实位置与插补位置的差别为稳态 (steady-state) 误差。
距离：设定一个步进距离以进行调校。
开始/停止：开始或停止步进运动，点选「开始」后，按键即变为「停止」。
重复：重复最后一个动作，若勾选此选项后点击「开始」，直到点击「停止」前，系统都会持续计算并产生新的运动曲线图。
往返运动：来回移动。
反转方向：反转运动方向。
停留时间：在系统产生图表前新增额外的秒数以查看轴在完成移动后的动作，由此可确认所有运动皆包含在图表中。例如若某运动耗费一秒而停留时间设为 0.2，则产生图表的时间为 1.2 秒。
T & S 曲线
从梯形或 S 曲线创建速度曲线，使用曲线时，聚焦于插补速度及追踪误差。
T 曲线：由速度曲线建立梯形曲线。
S 曲线：由速度曲线建立 S 曲线。
距离：轴移动的距离。
速度：速度。
加速度：加速度。
减速度：减速度。
加加速度：加加速度。
开始：开始运动。
其他选项：请见 步进 中的说明。
固定速度
将轴以固定速度运作一段时间以测试其效能。
速度：轴的速度。
执行时间：固定速度的执行时间。
开始：开始固定速度测试。
PID 参数
使用比例、积分、微分演算法处理测试过程中产生的误差，以为控制系统计算出适当的输出值。
按下 PID 参数按钮后自动以算出的新值执行前次运动（步进、曲线或固定速度）：当 PID 参数值改变时重复最后一个动作。例如最后的动作为从速度模式建立 S 曲线，若勾选此选项并点击 KP 的 x2，系统会将 KP 值乘二并用该值建立一个 S 曲线。
重设所有 PID 参数 ( 
)：将所有 PID 参数重置为预设值。
KP：比例增益。
KD：微分增益。
KAA：加速度前馈增益。
KAD：减速度前馈增益。
KV：速度前馈增益。
KI：积分增益。
/2：将值除以二。
/1.1：将值除以 1.1。
/1.01：将值除以 1.01。
x1.01：将值乘以 1.01。
x1.1：将值乘以 1.1。
x2：将值乘以 2。
在第二编码器上使用 KD：在第二编码器上使用 KD。
停止后才套用 KI：在稳态误差使用 KI。
安定时间：决定轴在完成移动后何时开始使用 降低增益倍数（单位：秒）。
降低增益倍数：安定时间 过后，KP、KI 与 KD 乘上此倍数。
最大积分误差：最大积分误差，使用 KI 时需指定一个最大积分误差值。
PID 回馈延迟：指周期数，此周期数为 KINGSTAR 用来比较实际位置与之前发送的命令位置的回溯周期，通常为 3 个周期。
参见